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精度，重復精度和分辨率，這三個令人疑惑的術(shù)語有很多種定義方法。麻省理工學院的斯洛克姆教授在他的書中“精密機械設(shè)計”[1]，以一個非常有趣的方式定義它們：

“精度是能夠正確的講述故事”

“重復精度是能夠一遍又一遍地說出同樣的故事”

“分辨率是這個故事的詳細程度”

[1] A.H. 斯洛克姆。精密機械設(shè)計。Prentice Hall, Englewood Cliffs, 新澤西, 1992.

通常，伺服定位系統(tǒng)組成部分有機械（包括結(jié)構(gòu)要素及軸承導向）；動力系統(tǒng)（如電機及其相應的電子產(chǎn)品）；反饋裝置和控制器。簡而言之：

精度對定位系統(tǒng)來說有雙重意義，即：

? 運動精度主要取決于軸承和橫向偏差（來自于理論運動路徑或直線度或運動平行度）。

? 伺服系統(tǒng)到達目標位置的能力，是指定位系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)任意兩點（目標位置點與實際到達點）之間的最大誤差。

同上述，重復性對定位系統(tǒng)來說有雙重意義，即：

? 運動的重復性是軸承重復其運動的能力，對于直線運動軸承，這通常被稱為直線可重復性或運行平行度的可重復性。

? 伺服系統(tǒng)達到相同位置的能力，這是定位系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)若干次連續(xù)移動工件或工具到相同的位置時的誤差。

分辨率在定位系統(tǒng)中一般是決定軸承允許運動最小增量的能力，這是定位系統(tǒng)中點對點運動時最小的機械步距。換句話說，在接觸式軸承的定位系統(tǒng)中通過安裝納米分辨率的編碼器來實現(xiàn)納米級的機械分辨率是毫無意義的，對于接觸式軸承，0.1 um是能實現(xiàn)最好的結(jié)果。

以右側(cè)的取放為例，最能解釋上面三個術(shù)語。目標是把圓筒放進托盤，如下圖所示：

規(guī)格說明：以A、B、C 為基準，要把圓筒的中心放在直徑為0.2 mm 范圍內(nèi)。

為了滿足規(guī)范要求，定位系統(tǒng)中選擇足夠的分辨率達到所需要的重復性是很重要的。

下面的表格顯示了決定定位分辨率的一個典型例子:

因此，需要的分辨率至少是3 um。

現(xiàn)在，如果我們連續(xù)移動圓筒到相同的位置，我們通過一個獨立的測量系統(tǒng)可以記下圓筒的實際位置的中心。圓筒的中心可以繪制如下圖。

連續(xù)定位的平均位置是所有圓的中心點標示出來的，大圓的邊界就是定位系統(tǒng)的重復定位能力?，F(xiàn)在，我們把重復定位的圓疊加在

給定的規(guī)格要求上，如圖3所示。在定位系統(tǒng)中，獲得好的重復定位精度要比好的定位精度更容易一些。在很多案例中，定位精度

不必非常準確，只需要適當?shù)木燃纯桑缤侠淼亩ㄎ痪?，重復定位系統(tǒng)能夠在適當?shù)亩ㄎ环直媛式o定的所需要規(guī)格內(nèi)定位，

如圖4所示。建立一個定位系統(tǒng)，通過使用控制卡的校準和誤差補償來實現(xiàn)重復精度和定位精度，這是很經(jīng)濟的做法。